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Nous considérons le problème de la reconfiguration dans les robots modulaires auto reconfigurables où les modules, partant d’emplacements arbitraires, doivent prendre des positions appropriées pour pouvoir entrer dans une nouvelle configuration cible. Ce problème est non trivial car les positions souhaitées de différents modules dans la configuration cible peuvent entrer en conflit les unes avec les autres, ce qui entraîne des occlusions et des tentatives infructueuses pour atteindre la configuration cible; Les modules devraient également sélectionner des postes qui coque de iphone 7 plus chargeur de batterie de coque telephone huawei p9 réduisent leur dépense énergétique pour la locomotion et la communication. Pour résoudre ce problème, nous proposons un algorithme appelé algorithme d’allocation de points (SA) qui utilise un modèle basé sur l’utilité pour chaque module afin de classer les positions, suivi d’une technique basée sur les enchères pour allouer des positions aux modules…

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